攝像系統(tǒng)

       由于機(jī)器人的攝像頭可以旋轉(zhuǎn)，因此它能夠讓運(yùn)行人員觀測到以前無法看到的爐內(nèi)工況，此外，它有助于密切追蹤爐內(nèi)工況，提前發(fā)現(xiàn)有問題及損壞的位置，并以此建立根據(jù)工況進(jìn)行受熱面吹掃的策略。該系統(tǒng)甚至能抵御焦塊跌落所形成的沖擊力而不至于損壞。功能強(qiáng)大的優(yōu)泰克軟件工具有助于對取得的圖像資料進(jìn)行分析、評估并存檔，所有這些工作垂手可得。

可旋轉(zhuǎn)的攝像頭

●具有系統(tǒng)安全功能的控制系統(tǒng)

●手工和自動操作模式

●吹掃空氣模式（鏡頭吹掃）

●抗粉塵和熱輻射的鏡頭（防輻射保護(hù)蓋）

技術(shù)參數(shù)

運(yùn)動范圍                                                  最遠(yuǎn)5.5米
工作溫度                                                  最高1250 °C
探桿旋轉(zhuǎn)角度                                            +/-90 °
攝像頭旋轉(zhuǎn)角度                                        +/-120 ° 
總長度                                                     7.6米
總重量                                                     1500公斤（驅(qū)動裝置）、130公斤（控制裝置）

系統(tǒng)的監(jiān)測范圍

驅(qū)動裝置

機(jī)器人的驅(qū)動裝置包含一個空氣+水的復(fù)合冷卻探桿。探桿能夠向爐內(nèi)行進(jìn)5.5米的距離。行程控制系統(tǒng)允許探桿做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動并在任意位置停留。

●攝像頭繞中心軸旋轉(zhuǎn)
●防塵蓋結(jié)構(gòu)
●具有快裝接頭的電力和冷卻劑柔性連接管

●鍋爐的鏡頭入口安裝有氣動百葉窗

驅(qū)動單元

技術(shù)參數(shù)

電源                                         由電氣箱提供            
冷卻介質(zhì)來源                            由冷卻介質(zhì)供應(yīng)箱提供
尺寸                                         IP31
總重                                         1500公斤

冷卻劑控制箱

     冷卻劑控制箱連續(xù)監(jiān)測冷卻劑的工況，包括冷卻劑溫度、壓力和流量。

●帶傳感器插座的管道

●冷卻劑（冷卻風(fēng)和水）的壓力、溫度以及流量傳感器
●自動控制閥門

冷卻介質(zhì)控制箱

技術(shù)條件

冷卻風(fēng)入口壓力                                                 5.5 - 7 bar
冷卻風(fēng)入口溫度                                                 5 - 35 °C
冷卻水入口壓力                                                 4 - 6 bar
冷卻水入口溫度                                                 5-30°C
IP                                                                    IP55
尺寸                                                                7600×760×210

控制柜

配電柜為攝像頭的推進(jìn)裝置提供電源及數(shù)據(jù)通訊。推進(jìn)裝置上的所有接頭和電纜都連接至配電柜。配電柜控制攝像頭的運(yùn)動、數(shù)據(jù)采集以及監(jiān)視所有傳感器的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

●系統(tǒng)控制器

●監(jiān)測攝像頭狀態(tài)及冷卻劑傳感器

●信號通過以太網(wǎng)傳輸至機(jī)器人的處理器和圖像轉(zhuǎn)化系統(tǒng)

●信號傳輸至DCS系統(tǒng)

技術(shù)條件

電源                                        400 - 480 V AC
功率                                        1000 W
IP                                           IP55
尺寸                                       1200 x 800 x 400 mm
重量                                       130 kg

電氣配電箱

結(jié)焦逐漸惡化的過程（1個小時）

數(shù)據(jù)處理及圖像軟件（提供兩種運(yùn)行模式）：

       在Windows系統(tǒng)上運(yùn)行的數(shù)據(jù)處理及圖像軟件（P&V)是為操作機(jī)器人而設(shè)計的人機(jī)對話接口（GUI）。這個軟件提供兩種運(yùn)行模式：“在線模式”和“檔案”模式，能夠連續(xù)監(jiān)測鍋爐狀態(tài)及機(jī)器人的運(yùn)行工況。

●用于數(shù)據(jù)和信號傳輸?shù)囊蕴W(wǎng)
●攝像頭的控制
●遠(yuǎn)程控制
●鍋爐運(yùn)行工況的監(jiān)測和自動控制
●爐內(nèi)工業(yè)電視的自動和手動操作
●實況圖像的可視化
●動畫形式的歷史圖像/數(shù)據(jù)

技術(shù)參數(shù)

處理器                                                    Intel Core i7-3770 or equivalent
存儲能力                                                 1000 GB
RAM                                                       4 GB
系統(tǒng)外罩                                                 安裝臺式機(jī)
操作系統(tǒng)                                                 Windows 7 / 8
電源                                                        120 V AC / 230 V AC